Кватернионы. Ориентация. Вращение.

Полезные ссылки

Кватернионы. Вращение. - на английском

Серия коротких видео на русском с подробным объяснением:
Введение в кватернионы
Определение квантериона
Умножение и деление кватернионов
Как задавать вращение пространства
Свойства квантерионов